裝配自動化

本書系統(tǒng)地介紹了裝配自動化的基礎知識、裝配自動化系統(tǒng)硬件及柔性裝配自動化的概念，重點講解了機器人在自動化裝配技術的應用。同時提出了適合自動化裝配的機械結構設計、評價標準。本書共十章：第一章為裝配技術基礎；第二、三、四、五章講授自動化裝配機的結構形式、組成部分及自動化裝配中的物流系統(tǒng)；第六、七、八章講授了裝配機器人及以機器人為核心組成的裝配工作站和裝配系統(tǒng)。其中，第七章微機器人及微裝配技術反映了這一領域的最新成果。應汽車行業(yè)快速發(fā)展的需求增加的第九章——汽車的自動化裝配，包括汽車自動化裝配技術與裝備，裝配線的規(guī)劃與仿真，網(wǎng)絡化生產(chǎn)監(jiān)控與管理等方面的內(nèi)容。第十章講述裝配系統(tǒng)的可靠性指標及監(jiān)控方法。除理論知識外，本書還收入了大量生產(chǎn)中應用的實例，以適應先進制造對裝配技術的要求。

本書可作為機械工程及自動化和其他相關專業(yè)本科生與研究生教材，也可以供機械、汽車、儀器、印刷包裝、電子等行業(yè)的技術人員參考。

目錄

序

第2版前言

第1版前言

第一章裝配技術基礎

第一節(jié)任務及應用范圍

第二節(jié)組織形式

第三節(jié)聯(lián)接方法

第四節(jié)裝配任務分析

第五節(jié)產(chǎn)品結構的確定

第六節(jié)裝配流程的確定

第七節(jié)裝配工藝過程的確定

復習與練習

第二章裝配機的結構形式

第一節(jié)概念與劃分

第二節(jié)單工位裝配機

第三節(jié)多工位裝配機

第四節(jié)各種結構形式的評價與選擇

復習與練習

第三章自動裝配機的部件

第一節(jié)運動部件

第二節(jié)夾緊和保持單元

第三節(jié)定位機構

第四節(jié)聯(lián)接方法

第五節(jié)位置誤差的補償設備

第六節(jié)聯(lián)接控制單元

第七節(jié)校準單元

第八節(jié)組合部件系統(tǒng)

第九節(jié)控制

復習與練習

第四章聯(lián)接方法

第一節(jié)聯(lián)接的種類

第二節(jié)傳送設備

第三節(jié)工件托盤

第四節(jié)聯(lián)接料倉

復習與練習

第五章零件的準備

第一節(jié)給料系統(tǒng)

第二節(jié)零件儲倉

第三節(jié)配料

復習與練習

第六章裝配機器人

第一節(jié)柔性自動化的要求

第二節(jié)裝配機器人的結構形式

第三節(jié)裝配機器人的控制

第四節(jié)裝配機器人的傳感器

第五節(jié)裝配機器人的視覺技術

第六節(jié)機器人語言和離線編程

復習與練習

第七章微機器人與微裝配

第一節(jié)微機器人概述

第二節(jié)微機器人分類

第三節(jié)微驅動器

第四節(jié)微定位機構

第五節(jié)微小目標的抓取技術

第六節(jié)視覺技術

第七節(jié)控制系統(tǒng)

復習與練習

第八章裝配設備

第一節(jié)概念上的劃分

第二節(jié)裝配工位

第三節(jié)裝配間

第四節(jié)裝配中心

第五節(jié)裝配系統(tǒng)

復習與練習

第九章汽車的自動化裝配

第一節(jié)發(fā)動機裝配與裝配線平衡

第二節(jié)整車裝配

第三節(jié)焊接機器人與焊接生產(chǎn)線

第四節(jié)汽車裝配線的控制

復習與練習

第十章可靠性及可用性

第一節(jié)可靠性指標

第二節(jié)監(jiān)控系統(tǒng)

復習與練習

參考文獻

設計模式、高可用性、高彈性、運維、監(jiān)控與自動化

"十二五"普通高等教育本科國家級規(guī)劃教材•《自動控制原理》立體化教材:自動控制原理

本書比較全面地闡述了自動控制的基本理論與應用。全書共分十章，前八章著重介紹經(jīng)典控制理論及應用，后兩章介紹現(xiàn)代控制理論中的線性系統(tǒng)理論和最優(yōu)控制理論。

本書精選了第五版中的主要內(nèi)容，加強了對基本理論及其工程應用的闡述。書中深入淺出地介紹了自動控制的基本概念，控制系統(tǒng)在時域、頻域和復域中的數(shù)學模型及其結構圖和信號流圖；比較全面地闡述了線性控制系統(tǒng)的時域分析法、根軌跡法、頻域分析法以及校正和設計等方法；對線性離散系統(tǒng)的基礎理論、數(shù)學模型、穩(wěn)定性及穩(wěn)態(tài)誤差、動態(tài)性能分析以及數(shù)字校正等問題，進行了比較詳細的討論；在非線性控制系統(tǒng)分析方面，給出了相平面和描述函數(shù)兩種常用的分析方法，對目前應用日益增多的非線性控制的逆系統(tǒng)方法也作了較為詳細的介紹；最后兩章根據(jù)高新技術發(fā)展的需要，系統(tǒng)地闡述了線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析與綜合，以及動態(tài)系統(tǒng)的最優(yōu)控制等方法。書末給出的兩個附錄，可供讀者在學習中查閱。

與本書配套的課件《自動控制原理CAI課件》（科學出版社，2009），利于滿足教學需要；與《自動控制原理（第六版）》配套的教材為《自動控制原理習題解析》及《自動控制原理題海與考研指導》，其中附贈光盤《MATLAB輔助分析與設計軟件》。

本書1985年被評為航空工業(yè)部優(yōu)秀教材，1988年被評為全國優(yōu)秀教材，1993年起三次獲得教學成果二等獎，2006年被評為普通高等教育“十一五”規(guī)劃教材，2008年被評為普通高等教育精品教材，2012年被評為“十二五”普通高等教育本科規(guī)劃教材。

作者簡介

胡壽松，1937年生于南京，1960年畢業(yè)于北京航空航天大學自動控制系，長期致力于控制理論與應用的研究和教學，現(xiàn)任南京航空航天大學教授、博士生導師、國家級教學名師。近年來，主持國家自然科學基金項目5項，省那級科研項目8項，發(fā)表論文200余篇；自1961年起一直擔任“自動控制原理”課程主講，該課程被評為“2003年國家級精品課程”，1980年起先后主講“現(xiàn)代控制理論”、“最優(yōu)控制理論”等8門本科及研究生課程；出版《自動控制原理》、《自動控制原理簡明教程》、《最優(yōu)控制理論與系統(tǒng)》等教材、專著與譯著15部，教學軟件《自動控制原理電子版1.0》1套。曾獲國家級教學成果獎5項，全國高等學校優(yōu)秀教材獎1項，省部級教學成果獎、優(yōu)秀教材獎、科技進步獎等5項；2003年獲首屆國家級教學名師獎。

目錄

第六版前言 

第一章 自動控制的一般概念 

1—1 自動控制的基本原理與方式 

1—2 自動控制系統(tǒng)示例 

1—3 自動控制系統(tǒng)的分類 

1—4 對自動控制系統(tǒng)的基本要求 

1—5 自動控制系統(tǒng)的分析與設計工具 

習題 

第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)學模型 

2—1 控制系統(tǒng)的時域數(shù)學模型 

2—2 控制系統(tǒng)的復數(shù)域數(shù)學模型 

2—3 控制系統(tǒng)的結構圖與信號流圖 

2—4 控制系統(tǒng)建模實例 

習題 

第三章 線性系統(tǒng)的時域分析法 

3—1 系統(tǒng)時間響應的性能指標 

3—2 一階系統(tǒng)的時域分析 

3—3 二階系統(tǒng)的時域分析 

3—4 高階系統(tǒng)的時域分析 

3—5 線性系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 

3—6 線性系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差計算 

3—7 控制系統(tǒng)時域設計 

習題 

第四章 線性系統(tǒng)的根軌跡法 

4—1 根軌跡法的基本概念 

4—2 根軌跡繪制的基本法則 

4—3 廣義根軌跡 

4—4 系統(tǒng)性能的分析 

4—5 控制系統(tǒng)復域設計 

習題 

第五章 線性系統(tǒng)的頻域分析法 

5—1 頻率特性 

5—2 典型環(huán)節(jié)與開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性 

5—3 頻率域穩(wěn)定判據(jù) 

5—4 穩(wěn)定裕度 

5—5 閉環(huán)系統(tǒng)的頻域性能指標 

5—6 控制系統(tǒng)頻域設計 

習題 

第六章 線性系統(tǒng)的校正方法 

6—1 系統(tǒng)的設計與校正問題 

6—2 常用校正裝置及其特性 

6—3 串聯(lián)校正 

6—4 前饋校正 

6—5 復合校正 

6—6 控制系統(tǒng)校正設計 

習題 

第七章 線性離散系統(tǒng)的分析與校正 

7—1 離散系統(tǒng)的基本概念 

7—2 信號的采樣與保持 

7—3 z變換理論 

7—4 離散系統(tǒng)的數(shù)學模型 

7—5 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性與穩(wěn)態(tài)誤差 

7—6 離散系統(tǒng)的動態(tài)性能分析 

7—7 離散系統(tǒng)的數(shù)字校正 

7—8 離散控制系統(tǒng)設計 

習題 

第八章 非線性控制系統(tǒng)分析 

8—1 非線性控制系統(tǒng)概述 

8—2 常見非線性特性及其對系統(tǒng)運動的影響 

8—3 相平面法 

8—4 描述函數(shù)法 

8—5 非線性控制的逆系統(tǒng)方法 

8—6 非線性控制系統(tǒng)設計 

習題 

第九章 線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析與綜合 

9—1 線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間描述 

9—2 線性系統(tǒng)的可控性與可觀測性 

9—3 線性定常系統(tǒng)的反饋結構及狀態(tài)觀測器 

9—4 李雅普諾夫穩(wěn)定性分析 

9—5 控制系統(tǒng)狀態(tài)空間設計 

習題 

第十章 動態(tài)系統(tǒng)的最優(yōu)控制方法 

10—1 最優(yōu)控制的一般概念 

10—2 最優(yōu)控制中的變分法 

10—3 極小值原理及其應用 

10—4 線性二次型問題的最優(yōu)控制 

10—5 控制系統(tǒng)優(yōu)化設計