如何檢測(cè)棋盤格

攝像機(jī)標(biāo)定是機(jī)器視覺的最基礎(chǔ)和重要的技術(shù)之一，而棋盤格經(jīng)常用來作為相機(jī)標(biāo)定的標(biāo)定物，棋盤格示例如圖1所示。

圖1：棋盤格示例

大家常用一些標(biāo)定工具（如OpenCV）來檢測(cè)棋盤格，但很少有人知道其內(nèi)在的檢測(cè)原理，現(xiàn)在小編就為大家簡(jiǎn)要講解一種檢測(cè)方法，其步驟如下：

第一步，局部平均自適應(yīng)閾值化方法對(duì)亮度不均勻情況適應(yīng)性強(qiáng)，因此用該方法對(duì)圖像二值化，效果如圖2所示。

圖2：局部平均自適應(yīng)閾值化

第二步，圖像膨脹分離各個(gè)黑塊四邊形的銜接，由于膨脹的是白色像素點(diǎn)，因此能夠縮小黑塊四邊形，斷掉銜接，效果如圖3所示。

圖3：圖像膨脹

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第三步，檢測(cè)四邊形，計(jì)算每個(gè)輪廓的凸包，多邊形檢測(cè)，以及判斷是否只有四個(gè)頂點(diǎn)，若是則為四邊形，再用長(zhǎng)寬比、周長(zhǎng)和面積等約束去除一些干擾四邊形，效果如圖4所示。

圖4：四邊形檢測(cè)

第四步，將每個(gè)四邊形作為一個(gè)單元，它分別有鄰近的四邊形，無鄰近四邊形的為干擾四邊形，兩個(gè)鄰近四邊形為邊界處四邊形，四個(gè)鄰近四邊形為內(nèi)部四邊形。每個(gè)四邊形的序號(hào)可按鄰近關(guān)系排序，然后按對(duì)角兩個(gè)四邊形相對(duì)的兩個(gè)點(diǎn)，取其連線的中間點(diǎn)作為角點(diǎn)， 效果如圖5 所示。

圖5：角點(diǎn)檢測(cè)

本文章提供了棋盤格檢測(cè)的簡(jiǎn)要思路，算法檢測(cè)的穩(wěn)定性和可靠性還是要多方面考慮，可以從局部自適應(yīng)閾值化的窗口大小設(shè)置，膨脹的次數(shù)，和該流程是否需要多次重復(fù)操作等方面入手。