三菱DRVA指令

指令格式：DRVA D0 D2 Y0 Y2

D0：目標(biāo)位置，可以是數(shù)值或是寄存器。這表示PLC要輸出的脈沖數(shù)，即希望達(dá)到的絕對(duì)位置。

D2：輸出脈沖頻率，可以是數(shù)值或是寄存器。這代表PLC輸出的脈沖頻率，用于控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。

Y0：脈沖輸出地址，這個(gè)地址只能是Y0或Y1，表示脈沖的輸出端口。

Y2：方向控制輸出，表示脈沖的輸出方向。正向時(shí)，Y2的狀態(tài)可能是ON或OFF，而反向時(shí)，Y2的狀態(tài)可能是OFF或ON。這取決于所控制執(zhí)行元件的具體設(shè)置。

工作原理：DRVA指令用于將設(shè)備移動(dòng)到指定的絕對(duì)位置。通過指定目標(biāo)位置（D0）、輸出脈沖頻率（D2）、脈沖輸出地址（Y0）和方向控制輸出（Y2），PLC可以控制設(shè)備以指定的速度和方向移動(dòng)到目標(biāo)位置。

相關(guān)寄存器和位元件：

32位寄存器D8140：當(dāng)脈沖由Y0輸出時(shí)，此寄存器記錄當(dāng)前的位置。

32位寄存器D8142：當(dāng)脈沖由Y1輸出時(shí)，此寄存器記錄當(dāng)前的位置。

32位寄存器D8146：設(shè)定最高脈沖頻率。因?yàn)榇酥噶畹募訙p速時(shí)間是基于從基底頻率升到最高頻率的時(shí)間計(jì)算的，所以改變D8146的值可以更準(zhǔn)確地設(shè)定執(zhí)行元件的加減速時(shí)間。

D8145：基底頻率。

M8147和M8148：這些是位元件，分別表示Y000和Y001是否正在輸出脈沖。當(dāng)Y000或Y001正在輸出脈沖時(shí)，對(duì)應(yīng)的M8147或M8148會(huì)閉合。

西門子MC_MoveAbsolute指令;

功能：MC_MoveAbsolute指令使軸以某一速度移動(dòng)到指定的絕對(duì)位置。在使用此指令之前，軸通常需要先回到原點(diǎn)，即需要執(zhí)行MC_Home指令。

輸入?yún)��?shù)：

Position：這是絕對(duì)目標(biāo)位置值，表示要移動(dòng)到的目標(biāo)位置。

Velocity：這是絕對(duì)運(yùn)動(dòng)的速度，表示移動(dòng)的速度。

指令狀態(tài)：

Execute：當(dāng)輸入信號(hào)為ON時(shí)，啟用絕對(duì)定位，但信號(hào)僅上升沿有效。

Done：當(dāng)定位完成時(shí)，此信號(hào)將輸出上升沿信號(hào)�？梢允褂肧ET指令保持信號(hào)，或者在啟用定位時(shí)，Execute信號(hào)一直為ON，直至Done有信號(hào)。

使用場景：

在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，可以使用MC_MoveAbsolute指令來精確定位機(jī)器人或傳送帶的位置，確保生產(chǎn)過程的準(zhǔn)確性和效率。

在機(jī)器人編程中，可以使用此指令來規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，使其能夠按照預(yù)定的順序和位置執(zhí)行任務(wù)。

注意事項(xiàng)：

在使用MC_MoveAbsolute指令之前，請(qǐng)確保軸已經(jīng)正確配置并初始化。

在移動(dòng)過程中，請(qǐng)密切關(guān)注軸的狀態(tài)和位置，以確保其按照預(yù)期進(jìn)行移動(dòng)。

如果在移動(dòng)過程中遇到任何問題或錯(cuò)誤，請(qǐng)立即停止運(yùn)動(dòng)并檢查相關(guān)參數(shù)和配置。

三菱DRVA指令和西門子MC_MoveAbsolute指令雖然都用于實(shí)現(xiàn)絕對(duì)位置控制，但它們之間存在一些顯著的區(qū)別。

指令格式與參數(shù)：

三菱DRVA指令的格式為DRVA D0 D2 Y0 Y2，其中D0為目標(biāo)位置，D2為輸出脈沖頻率，Y0為脈沖輸出地址，Y2為方向控制輸出。 這個(gè)指令主要關(guān)注于脈沖的輸出和方向的控制。

西門子MC_MoveAbsolute指令則包含更多的參數(shù)，如Position（絕對(duì)目標(biāo)位置值）、Velocity（絕對(duì)運(yùn)動(dòng)的速度）等。這個(gè)指令更側(cè)重于整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程的控制，包括速度、加速度等。

使用場景：

三菱DRVA指令通常用于控制步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)等執(zhí)行元件，通過輸出脈沖來精確控制執(zhí)行元件的位置。它廣泛應(yīng)用于各種需要精確位置控制的自動(dòng)化設(shè)備中。

西門子MC_MoveAbsolute指令則更多用于機(jī)器人編程和自動(dòng)化生產(chǎn)線中。它可以規(guī)劃機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑，使其能夠按照預(yù)定的順序和位置執(zhí)行任務(wù)。同時(shí)，它也可以用于控制傳送帶等需要精確定位的設(shè)備。

控制精度：

由于三菱DRVA指令主要關(guān)注脈沖的輸出和方向的控制，因此其控制精度主要取決于脈沖的頻率和分辨率。通過調(diào)整脈沖頻率和分辨率，可以實(shí)現(xiàn)較高的控制精度。

西門子MC_MoveAbsolute指令則通過控制整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程來實(shí)現(xiàn)較高的控制精度。在PN總線應(yīng)用下屬于半閉環(huán)定位控制。它可以根據(jù)需要調(diào)整速度、加速度等參數(shù)，以確保執(zhí)行元件能夠準(zhǔn)確地移動(dòng)到目標(biāo)位置。

編程方式：

三菱PLC的編程方式通常采用梯形圖或指令表等形式，DRVA指令也是其中之一。在編程時(shí)，需要指定目標(biāo)位置、脈沖頻率等參數(shù)，并設(shè)置相應(yīng)的輸出地址和方向控制輸出。

西門子PLC的編程方式則更加靈活多樣，包括圖形化編程、文本編程等。MC_MoveAbsolute指令通常在文本編程中使用，通過編寫相應(yīng)的程序來實(shí)現(xiàn)絕對(duì)位置控制。

總的來說，三菱DRVA指令和西門子MC_MoveAbsolute指令各有其特點(diǎn)和適用場景。在實(shí)際應(yīng)用中，需要根據(jù)具體的需求和條件來選擇合適的指令和控制方式。