在SCL（Structured Control Language）中編寫一個控制電機FB，使其速度可調、可正反轉，并在FB被首次調用時初始化，我們需要定義相應的輸入、輸出和內部變量，并編寫邏輯來處理這些功能。以下是一個簡化的示例：

FUNCTION_BLOCK FB_MotorControl
VAR_INPUT
   StartCommand : BOOL; // 啟動命令
   StopCommand : BOOL;  // 停止命令
   SpeedSetpoint : INT; // 速度設定點（正值表示正轉，負值表示反轉，絕對值表示速度大�。�
END_VAR

VAR_OUTPUT
   MotorRunning : BOOL; // 電機運行狀態(tài)
   MotorSpeed : INT;    // 電機當前速度（帶符號，表示方向）
END_VAR

VAR
   IsInitialized : BOOL; // 標記FB是否已初始化
   LastCommand : BOOL;   // 上次接收到的有效命令（啟動或停止）
   LastSpeedSetpoint : INT; // 上次的速度設定點
   MotorDirection : BOOL; // 電機方向（TRUE為正轉，FALSE為反轉）
   CurrentSpeed : INT;   // 電機當前速度的內部表示（帶符號）
END_VAR

BEGIN
   // 初始化邏輯
   IF NOT IsInitialized THEN
       // 設置初始狀態(tài)或參數
       CurrentSpeed := 0; // 初始速度為0
       MotorRunning := FALSE; // 電機初始狀態(tài)為停止
       LastCommand := FALSE; // 假設初始時沒有命令
       LastSpeedSetpoint := 0; // 初始速度設定點為0
       IsInitialized := TRUE; // 標記FB已初始化
   END_IF;

   // 速度和方向處理邏輯
   IF StartCommand AND NOT LastCommand THEN
       // 如果接收到啟動命令且上次不是啟動命令
       MotorRunning := TRUE;
       // 根據SpeedSetpoint設置方向和速度

       IF SpeedSetpoint >= 0 THEN
           MotorDirection := TRUE; // 正轉
       ELSE
           MotorDirection := FALSE; // 反轉
       END_IF;
       CurrentSpeed := ABS(SpeedSetpoint); // 取絕對值作為速度大小
   ELSIF StopCommand AND MotorRunning THEN
       // 如果接收到停止命令且電機正在運行
       MotorRunning := FALSE;
       CurrentSpeed := 0; // 停止電機

   ELSIF SpeedSetpoint <> LastSpeedSetpoint THEN
       // 如果速度設定點變化且電機正在運行
       // 這里直接更新速度大小和方向，但通常會有更復雜的邏輯來處理加速/減速
       IF SpeedSetpoint >= 0 THEN
           MotorDirection := TRUE; // 正轉
       ELSE
           MotorDirection := FALSE; // 反轉
       END_IF;
       CurrentSpeed := ABS(SpeedSetpoint); // 更新速度大小
   END_IF;

   // 更新最后命令狀態(tài)和速度設定點
   LastCommand := StartCommand OR StopCommand;
   LastSpeedSetpoint := SpeedSetpoint;

   // 輸出電機狀態(tài)
   MotorSpeed := CurrentSpeed * SIGN(SpeedSetpoint); // 根據方向調整速度的符號
END_FUNCTION_BLOCK

上面的代碼有幾個簡化和假設：
MotorSpeed 輸出是根據 CurrentSpeed 和 SpeedSetpoint 的符號來計算的，以表示電機的實際速度（包括方向）。這里使用了 SIGN 函數來獲取 SpeedSetpoint 的符號（+1 或 -1），然后將其與 CurrentSpeed 相乘。然而，在實際應用中，CurrentSpeed 可能需要根據電機的實際反饋來更新，而不是僅僅基于 SpeedSetpoint。

加速和減速過程在這個示例中沒有詳細處理。在實際應用中，你可能需要實現一個PID控制器或其他類型的速度控制算法來平滑地調整電機的速度。

LastCommand 變量用于檢測啟動或停止命令的變化，但在這個特定的示例中，它可能不是嚴格必要的，因為 StartCommand 和 StopCommand 的組合已經足夠用來控制電機的狀態(tài)。然而，保留它可以幫助你在更復雜的情況下更容易地擴展邏輯。

LastSpeedSetpoint 用于檢測速度設定點的變化，并據此更新電機的速度和方向。然而，如果速度控制邏輯更復雜（例如，包含加速/減速邏輯），則可能需要更精細的跟蹤和比較。

請注意，SCL的具體語法和功能可能因所使用的PLC和編程環(huán)境而異。上面的代碼是基于一般性的SCL語法編寫的，但你可能需要根據你的具體環(huán)境進行調整。