首先我們說說伺服電機(jī)如何選型，選伺服電機(jī)基本要從這五個(gè)因素考慮

第一扭矩，伺服電機(jī)額定扭矩至少要滿足驅(qū)動(dòng)負(fù)載扭矩的1.2倍；

第二轉(zhuǎn)速，伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速要大于等于驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需轉(zhuǎn)速；

第三慣量比，負(fù)載和伺服電機(jī)的慣量比最好控制在3:1之內(nèi)；

第四編碼器，根據(jù)設(shè)備回零和控制要求，選用增量式編碼器還是絕對值編碼器；

第五控制方式，根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制器或者PLC控制方式，選用脈沖型、模擬量型還是

網(wǎng)絡(luò)型伺服驅(qū)動(dòng)器。具體負(fù)載扭矩和慣量如何計(jì)算，可以到公眾號(hào)伺服下載頁面

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    下面我們一起看一個(gè)伺服電機(jī)應(yīng)用案例，或許會(huì)解開標(biāo)題問題的謎底下圖是伺服電機(jī)帶動(dòng)吸盤進(jìn)行角度定位旋轉(zhuǎn)，選用的伺服完全滿足驅(qū)動(dòng)負(fù)載要求，但是在運(yùn)行過程偶爾有伺服嘯叫和振動(dòng)現(xiàn)象，之后重新手動(dòng)修改和自動(dòng)整定伺服參數(shù)任然有上述問題。

之后，通過軟件監(jiān)控伺服電機(jī)運(yùn)行參數(shù)，發(fā)現(xiàn)負(fù)載和電機(jī)慣量比遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出正常比例，最后確定負(fù)載的慣量和電機(jī)慣量不匹配造成上述問題。

下面我們通過模型圖來講解一下如何減小慣量比。

圖1是沒有經(jīng)過任何調(diào)整的原始機(jī)構(gòu)，負(fù)載和電機(jī)的慣量比遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過正常比例。下面我們通過3種方法來減小慣量比。

第一，減小負(fù)載，如圖2

第,二，減小轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，如圖3

第三，在電機(jī)的額定扭矩能滿足負(fù)載扭矩的情況下，增加配重，來減小轉(zhuǎn)軸支點(diǎn)和負(fù)載中心點(diǎn)的距離，如圖4

最后總結(jié)一下，在不改變電機(jī)的情況下減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量有3個(gè)方法，在條件允許下減小負(fù)載，減小轉(zhuǎn)動(dòng)半徑，減小轉(zhuǎn)軸支點(diǎn)和負(fù)載中心距離。