西門子報(bào)文111是用于EPOS（電子定位器系統(tǒng)）控制的重要通信協(xié)議

1. 總體介紹

定義：報(bào)文111是西門子驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的一種標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文格式，專門用于控制定位功能。

功能：該報(bào)文通常用于驅(qū)動(dòng)器和PLC之間的通信，實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、加速度控制等功能。

組成：報(bào)文111由12個(gè)接受/發(fā)送字組成，每個(gè)字都包含特定的控制或狀態(tài)信息。

PZD-12/12：這指的是報(bào)文的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，即包含12個(gè)位置數(shù)據(jù)（PZD）字。

 控制/狀態(tài)字：

ZSW PZD1, ZSW1, PZD2, POS_ZSW1, PZD3, POS_ZSW2：這些是報(bào)文中的關(guān)鍵字段，用于傳輸控制信息和狀態(tài)信息。

狀態(tài)字1和基本定位器的狀態(tài)：通常包括故障存在、滑行下降、快速停止、禁止開關(guān)接通等狀態(tài)。

SCOUT變量名稱：如ZSW1_Bit0到ZSW1_Bit15，POS_ZSW1_Bit0到POS_ZSW2_Bit15，分別代表不同的控制位和狀態(tài)位。

控制請(qǐng)求、目標(biāo)位置、參考點(diǎn)設(shè)置：這些都是控制命令，用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)到指定位置。

程序步激活、速度極限值、軸加速度/減速度：這些參數(shù)定義了電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方式和限制條件。

2、控制字、狀態(tài)字介紹

控制字

通常用于從PLC向伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送控制命令。盡管控制字的具體位和功能可能因不同的驅(qū)動(dòng)器和系統(tǒng)配置而有所差異，但以下是一些常見的控制字位及其功能：

接通就緒（Enable Ready）：指示驅(qū)動(dòng)器是否準(zhǔn)備好接收控制命令。

運(yùn)行準(zhǔn)備就緒（Operation Enable）：允許驅(qū)動(dòng)器開始執(zhí)行控制命令。

運(yùn)行使能（Operation Enable）：激活驅(qū)動(dòng)器，使其進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)。

故障存在（Fault Exists）：此位通常用于指示驅(qū)動(dòng)器是否檢測(cè)到故障。

滑行下降（Coasting Down）：表示電機(jī)是否正在滑行下降（即無(wú)動(dòng)力減速）。

快速停止（Quick Stop）：請(qǐng)求驅(qū)動(dòng)器立即停止電機(jī)。

禁止開關(guān)接通（Inhibit Switch On）：在某些情況下，可能需要禁止驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)接通。

報(bào)警存在（Alarm Exists）：指示是否發(fā)生了報(bào)警情況。

到達(dá)目標(biāo)位置（Target Position Reached）：表示電機(jī)是否已達(dá)到目標(biāo)位置。

狀態(tài)字

狀態(tài)字是從伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送回PLC的，用于指示驅(qū)動(dòng)器的當(dāng)前狀態(tài)。以下是一些常見的狀態(tài)字位及其功能：

接通就緒（Enable Ready）：與控制字中的相應(yīng)位相對(duì)應(yīng)，表示驅(qū)動(dòng)器是否準(zhǔn)備好接收控制命令。

故障存在（Fault Exists）：如果驅(qū)動(dòng)器檢測(cè)到故障，此位將被設(shè)置。

報(bào)警存在（Alarm Exists）：表示是否發(fā)生了報(bào)警情況。

控制請(qǐng)求（Control Request）：表示驅(qū)動(dòng)器是否正在等待控制命令。

到達(dá)目標(biāo)位置（Target Position Reached）：表示電機(jī)是否已達(dá)到目標(biāo)位置。

參考點(diǎn)設(shè)置（Reference Point Set）：表示參考點(diǎn)是否已正確設(shè)置。

程序步激活（Program Step Activated）：指示特定的程序步是否已激活。

速度、加速度、減速度信息：這些位可能用于表示電機(jī)的當(dāng)前速度、加速度或減速度值。

位置實(shí)際值：表示電機(jī)的當(dāng)前實(shí)際位置。

轉(zhuǎn)速實(shí)際值：表示電機(jī)的當(dāng)前實(shí)際轉(zhuǎn)速。

3、報(bào)文控制功能

位置控制：

報(bào)文111可以發(fā)送目標(biāo)位置給伺服驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器隨后會(huì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)到達(dá)該位置。

位置信息通常以脈沖數(shù)或?qū)嶋H位置值（如毫米、度等）的形式發(fā)送。

速度控制：

除了位置控制外，報(bào)文111還可以用于速度控制，即設(shè)置電機(jī)的運(yùn)行速度。

這在需要電機(jī)以特定速度運(yùn)行的應(yīng)用中非常有用。

力矩控制：

在某些情況下，可能需要直接控制電機(jī)的輸出力矩。報(bào)文111也支持力矩控制命令的發(fā)送。

狀態(tài)反饋：

伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)將其當(dāng)前狀態(tài)（如實(shí)際位置、速度、力矩、故障狀態(tài)等）通過(guò)報(bào)文111反饋給PLC。

這使得PLC能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)，并根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整或響應(yīng)。

參數(shù)設(shè)置：

通過(guò)報(bào)文111，PLC還可以設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的各種參數(shù)，如加速度、減速度、最大速度、最大力矩等。

這些參數(shù)的設(shè)置對(duì)于電機(jī)的性能和運(yùn)行方式至關(guān)重要。

診斷功能：

如果伺服驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)故障或錯(cuò)誤，它會(huì)通過(guò)報(bào)文111發(fā)送相應(yīng)的診斷信息給PLC。

PLC可以根據(jù)這些診斷信息采取相應(yīng)的措施，如停止電機(jī)、報(bào)警等。

同步控制：

在需要多個(gè)伺服電機(jī)同步運(yùn)行的應(yīng)用中，報(bào)文111可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)之間的同步控制。

通過(guò)發(fā)送相同的控制命令或根據(jù)某個(gè)主電機(jī)的狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電機(jī)的同步運(yùn)行。