西門子S7-1200 PLC的EPOS（基本位置控制）功能是一個強大的運動控制特性，它允許PLC通過內置的驅動器算法來實現(xiàn)精確的位置控制。

EPOS：

EPOS功能概述：

EPOS功能是一種位置環(huán)在驅動器側的控制方式，由驅動器自身完成位置閉環(huán)控制。

該功能內置于SINAMICS驅動器中，如S110、S120系列以及V90PN等。

G120系列中的CU250S-2可以通過購買授權和CF卡方式獲得該功能。

EPOS基本定位器功能模式：

設定值直接給定/MDI：允許用戶直接設定目標位置或速度。

運行程序段：按照預設的程序段進行位置控制。

回參考點：使驅動器回到預設的參考點位置。

點動：允許用戶通過按鈕或命令進行手動點動控制。

運行到固定擋塊：使驅動器運行到預設的固定擋塊位置。

EPOS功能的特點：

減少控制柜布線工作量：由于位置環(huán)在驅動器側，可以減少與PLC之間的復雜布線。

不占用CPU的工藝軸資源：CPU將V90控制器當作IO訪問，可以連接多個V90驅動器。

通過FB284功能塊控制：在TIA Portal中，可以使用FB284功能塊進行EPOS控制編程，實現(xiàn)與S7-1200 PLC的集成。

EPOS功能的實現(xiàn)：

在TIA Portal中，通過導入相關的驅動庫（如DriveLib_S7_1200_1500），可以調用FB284功能塊進行EPOS編程。

需要對V90 PN等伺服驅動器進行適當?shù)呐渲茫�包括設置設備名、IP地址、控制模式等。

在組態(tài)項目時，需要添加和配置V90伺服驅動器，并確保與PLC之間的PROFINET通信正確設置。

EPOS功能的優(yōu)勢：

提高了運動控制的精度和可靠性。

簡化了控制系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)。

降低了系統(tǒng)的復雜性和成本。

總之，西門子S7-1200 PLC的EPOS功能為用戶提供了強大的運動控制解決方案，能夠滿足各種精確位置控制的需求。通過合理的配置和編程，可以實現(xiàn)高效、可靠的運動控制系統(tǒng)。

FB284（SINA_POS）

功能塊支持多種定位模式，這些模式允許用戶根據(jù)具體的應用需求來配置和控制伺服驅動器的運動。以下是FB284功能塊支持的一些主要定位模式。

相對定位模式 (Relative Positioning Mode)：

在此模式下，用戶可以指定從當前位置移動到的目標位置（增量值）。

通常用于需要重復執(zhí)行相同路徑或距離的應用中。

用戶可以設置目標位置（Position）、速度（Velocity）和加速度（Acceleration）等參數(shù)。

絕對定位模式 (Absolute Positioning Mode)：

用戶直接指定伺服軸應達到的絕對位置值。

這在需要精確定位的應用中非常有用，如機器人手臂、裝配線等。

與相對定位模式類似，用戶也可以設置速度、加速度等參數(shù)。

回零模式 (Homing Mode)：

用于確定伺服軸的參考位置（零點）。

FB284支持多種回零方式，如使用外部傳感器（如限位開關）或編碼器零脈沖。

一旦軸回零成功，所有位置值都會基于這個新的參考點進行計算。

JOG模式 (JOG - Jogging Mode)：

允許用戶通過外部輸入（如按鈕或操縱桿）手動控制伺服軸的運動。

通常在調試、手動操作或緊急情況下使用。

請注意，具體的定位模式和支持的功能可能因西門子PLC和伺服驅動器的型號和版本而有所不同。